通过反事实扰动将语言计划与演示相结合

引言

在机器人技术和人工智能的交叉领域,如何将大规模语言模型(LLMs)中的常识推理与物理领域相结合,成为一项至关重要但尚未解决的问题。传统的方法通常依赖于将LLMs直接应用于符号空间中的规划,而这项研究则提出了一种新颖的思路:通过回放多步演示并引入合成扰动,指导任务结构和约束的搜索。这种方法不仅使得机器人在物理任务中的表现更为出色,还提升了其可解释性。

我们的方法,名为“将语言与演示相结合”(GLiDE),借鉴了操作规划文献中的“模式家族”概念,将机器人配置按特定运动约束进行分组。这一概念作为高层语言表示与低层物理轨迹之间的抽象层,使得我们能够有效地将语言计划转化为可执行的机器人行为。

模式家族与演示的反事实扰动

在我们的研究中,我们首先通过扰动成功的演示来生成一系列“反事实”轨迹。这些轨迹不仅覆盖了演示的状态空间,还包括了额外的成功执行和失败案例。这种方法的核心在于,通过对演示的微小扰动,我们可以揭示出任务的隐含约束。例如,在抓取一个物体的过程中,若机器人在抓取时发生扰动,则可能导致后续动作的失败,从而暴露出任务的关键前置条件。

学习模式分类器

为了有效地学习到模式分类器,我们采用了一种解释性学习框架。该框架的核心在于,通过对成功与失败轨迹的比较,恢复演示中隐含的模式家族。具体来说,我们首先从状态中提取特征,然后利用LLMs生成一个抽象的语言计划,描述各个模式之间的关系。通过这种方式,我们不仅能够识别出每个模式,还能理解模式之间的转换条件。

我们的方法不是简单地依赖人工标注,而是通过扰动生成的反事实数据来丰富我们的训练集。这种方式大大降低了对密集标注的需求,使得模型能够在少量演示的基础上进行学习。

具体实现与应用

GLiDE框架的实现包括几个步骤。首先,我们需要接收一组成功的演示和任务描述。接着,利用扰动策略增强数据集,生成成功与失败的轨迹。随后,利用LLMs将高层指令分解为逐步的抽象计划,最终将每个模式与具体的轨迹相结合,生成可执行的机器人动作。

在我们的实验中,GLiDE在多种任务中表现出色,包括2D导航和机器人操控任务。下表展示了我们在这些任务中的成功率:

| 方法                | 2D导航成功率 | 操作任务成功率 |
|---------------------|---------------|----------------|
| GLiDE + BC          | 0.963         | 0.85           |
| GLiDE + Planning     | 0.996         | 0.90           |

实验结果与分析

2D导航实验

在2D导航实验中,我们设置了一系列相连的多边形,目标是从任意状态出发,按顺序通过这些多边形。通过GLiDE框架,我们能够有效地识别出每个多边形的模式边界,并在此基础上进行成功的导航。与传统方法相比,GLiDE在面对外部扰动时展现了更强的鲁棒性,成功率显著提升。

实际机器人实验

在实际机器人实验中,我们通过真实机器人进行2D导航和抓取任务。通过对机器人执行轨迹的监控,我们能够实时调整机器人的行为,确保其在面对扰动时依然能够完成任务。实验结果表明,GLiDE不仅提高了任务的成功率,还增强了机器人对复杂环境的适应能力。

结论与未来工作

通过将语言计划与演示相结合,我们提出了一种新的机器人学习框架GLiDE。该框架有效地将大规模语言模型中的知识转化为物理行为,提升了机器人的可解释性和反应能力。尽管目前的方法在数据效率上还有待提升,但我们相信,通过进一步的研究,结合主动学习和更智能的状态表示学习,GLiDE的表现将进一步增强。

参考文献

  1. Wang, Y., Wang, T.-H., Mao, J., Hagenow, M. & Shah, J. (2024). Grounding Language Plans in Demonstrations Through Counterfactual Perturbations. ICLR.
  2. Mason, M. (2001). Mechanics of Robotic Manipulation.
  3. Delaney, B., Wang, Y., et al. (2021). Learning from Demonstrations with Counterfactuals.
  4. Liu, B., Ahn, J., et al. (2023). Language-Grounded Learning for Robotics.
  5. Kirillov, A., et al. (2023). Segment Anything: A Framework for Image Segmentation.

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