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在无动作中学习行动：LAPO方法的探索与实践
引言

在深度学习的浪潮中，预训练大型模型已成为获取强大通用模型的重要策略。这种方法在语言和视觉等领域取得了显著成功。然而，在强化学习（Reinforcement Learning, RL）领域，这种策略尚未得到广泛应用。主要原因在于当前的主流方法通常依赖于行动标签，而这些标签在网络视频等纯观察数据中往往是缺失的。因此，如何从这些海量的、无标签的数据中提取有效的行动信息，成为了一个亟待解决的难题。

为此，Dominik Schmidt和Minqi Jiang提出了一种创新的方法——潜在行动策略（Latent Action Policies, LAPO）。LAPO的核心在于从视频中恢复潜在的行动信息，进而获得潜在的行动策略、世界模型和逆动态模型。这一方法不仅能够在没有任何真实行动标签的情况下，推断出潜在的行动空间结构，还能在复杂的程序生成环境中表现出色。

LAPO的基本原理

LAPO的核心思想是通过观察环境的动态变化，推断出潜在的行动信息。这一过程可以分为以下几个主要步骤：
1. 逆动态模型（IDM）和前向动态模型（FDM）：LAPO首先训练一个逆动态模型，用于预测在两个连续观察之间采取的行动。然后，使用前向动态模型来预测给定过去观察和潜在行动的下一个观察。这两个模型通过最小化预测的下一个观察与实际观察之间的误差来联合训练。
  $z_t \sim p_{IDM}(\cdot | o_{t-k}, \ldots, o_t, o_{t+1})$
  
  $\hat{o}<em>{t+1} \sim p</em>{FDM}(\cdot | o_{t-k}, \ldots, o_t, z_t)$
  通过这种方式，IDM不仅能够捕捉到环境的动态变化，还能提取出有助于预测未来状态的潜在信息。
2. 信息瓶颈：为了防止IDM仅仅将下一个观察直接传递给FDM，LAPO采用了信息瓶颈的策略。这一策略迫使IDM压缩传递给FDM的所有信息，从而学习到仅反映状态变化的潜在行动。这种潜在行动的结构与实际的行动空间密切相关。
3. 行为克隆：在获得潜在行动后，LAPO使用行为克隆（Behavior Cloning）的方法来学习潜在行动策略。这一阶段主要基于生成的潜在行动标签，优化策略参数，使其在观察空间中能够生成相应的潜在行动。
  $L_{BC} = ||\pi(o_t) - z_t||^2$
4. 解码潜在行动：最后，LAPO根据是否有小规模的真实标签数据，选择不同的解码方式。如果有少量的真实行动标签数据，可以训练一个解码器，将潜在行动映射到真实行动；如果没有，则通过在线环境交互，利用强化学习进一步优化策略。
实验结果

LAPO方法在Procgen基准测试中进行了验证。Procgen是一个具有16种不同任务的基准，具备复杂的动态和部分可观测性特征。研究发现，使用LAPO的潜在策略可以在仅4万帧的训练数据中恢复专家的表现，而从零开始的强化学习方法在相同条件下只能达到44%的专家表现。

结果分析

通过UMAP投影，LAPO在每个环境中学习到的潜在行动空间的结构高度可解释。许多环境中的潜在行动形成了明确的聚类，这些聚类与真实的离散行动紧密对应。这表明，尽管没有访问真实行动空间，LAPO依然能够有效地捕捉到潜在行动的信息。

未来的研究方向

虽然LAPO已展示出从无标签视频中学习有效行动策略的潜力，但仍有许多挑战待克服。首先，如何处理延迟效应的动作识别，以及如何在高噪声环境中提取有用信息，依然是研究的重要方向。此外，LAPO在复杂领域的应用，如网页视频的大规模建模，也需要进一步的探索。

结论

LAPO方法为无标签视频数据中的潜在行动学习提供了一个新的视角，通过逆动态模型和前向动态模型的结合，成功从环境动态中提取出潜在行动信息。该方法不仅为快速适应的预训练策略提供了可能，也为未来的多任务学习和复杂环境中的强化学习开辟了新的研究路径。

参考文献
1. Schmidt, D., & Jiang, M. (2024). Learning to Act without Actions. ICLR.
2. Sutton, R. S., & Barto, A. G. (2018). Reinforcement Learning: An Introduction. MIT Press.
3. Cobbe, A., et al. (2019). Procgen Benchmark: A Reproducible Platform for Reinforcement Learning. arXiv.
4. Tishby, N., & Zaslavsky, N. (2000). Information Bottleneck Method. arXiv.
5. Radford, A., et al. (2021). Learning Transferable Visual Models From Natural Language Supervision. In ICML.
2024 年 8 月 26 日
无监督预训练的可证明优势：理论框架的探索
在现代机器学习系统中，无监督预训练（Unsupervised Pretraining）已成为一种重要的策略，通过利用大量未标记数据学习有用的表示，从而促进下游任务的学习。这一方法在计算机视觉、自然语言处理和语音处理等领域取得了显著的成功。然而，尽管在实证上取得了巨大成就，关于无监督预训练为何能普遍助力下游任务的理论理解仍然相对有限。本文旨在通过一种通用框架，探索无监督预训练的可证明优势。

理论框架的建立

无监督预训练的核心在于从未标记数据中学习出能够有效支持下游任务的表示。我们假设数据 $x$ 和标签 $y$ 通过一个未观察到的表示 $z$ 连接。具体而言，我们假设 $(x, z)$ 来自一个潜变量模型 $\mathcal{P}^<em>$ ，而标签 $y$ 的分布则在给定 $z$ 的情况下来自某个分布类 $\mathcal{Q}^</em>$ 。在这种设定下，我们使用最大似然估计（MLE）进行无监督预训练，而在下游任务学习中使用经验风险最小化（ERM）。

根据我们的研究，当算法满足某些条件（即“信息丰富”条件）时，我们证明了无监督预训练可以显著降低下游任务的风险。具体来说，算法的超额风险为：

$\text{Risk} = O \left( \sqrt{\frac{C_z}{m}} + \sqrt{\frac{C_y}{n}} \right)$

其中 $C_z$ 和 $C_y$ 分别是潜在变量模型和下游任务的复杂性度量， $m$ 和 $n$ 分别是未标记和标记数据的样本数。与仅使用标记数据的基线结果 $O \left( \sqrt{\frac{C_{y}' }{n}} \right)$ 相比，我们的结果表明，当未标记数据远多于标记数据且潜在模型的复杂性高于下游任务时，无监督预训练的优势是显而易见的。

相关工作与理论背景

无监督预训练的应用和方法已经得到了广泛的关注，尤其在半监督学习的背景下，利用大量未标记数据和少量标记数据进行训练。然而，虽然许多研究提出了新的方法并展示了良好的实证性能，但对无监督预训练优势的严格理论理解仍显不足。近年来，涌现出一些理论结果，试图解释不同无监督预训练方法的有效性，但这些结果往往仅适用于特定的设置或方法。

我们提出的通用框架则提供了一种新的视角，允许我们比较不同的无监督预训练方法，而不需要依赖于特定的假设。这种框架不仅适用于因子模型、GMMs（高斯混合模型）和对比学习等多种方法，还能帮助我们评估新提出的无监督预训练模型的有效性。

信息丰富条件的引入

为了确保无监督预训练能够真正带来优势，我们引入了“信息丰富”条件的概念。这一条件确保无监督预训练的过程能够有效地捕捉到数据中的结构信息，进而提高下游任务的学习效率。我们证明，在满足该条件的情况下，无监督预训练能够显著降低下游任务的风险，并且在许多实际情况下，这一条件是能够被满足的。

例如，当我们考虑因子模型与线性回归作为下游任务时，我们可以证明该模型是信息丰富的。这意味着，虽然潜在变量 $z$ 可能并不可直接观察，但通过学习，我们能够获得足够的表示能力，以支持后续的任务。

不同模型的实例

1. 因子模型与线性回归

在因子模型中，我们将数据 $x$ 表示为潜在因子 $z$ 的线性组合。通过无监督预训练，我们能够有效地学习到因子之间的关系，从而在后续的线性回归任务中显著减少所需的标记数据量。在这种情况下，超额风险的界限为：

$\text{Risk} \approx O \left( \frac{C_{\text{factor}}}{m} + \frac{C_{\text{reg}}}{n} \right)$

2. 高斯混合模型与分类任务

在高斯混合模型中，我们假设数据来自于不同的高斯分布。当我们将无监督预训练应用于此类模型时，我们能够利用混合模型中的聚类信息来提高后续分类任务的性能。通过分析，我们证明了在满足一定分离条件的情况下，模型的超额风险界限为：

$\text{Risk} \approx O \left( \frac{dK}{m} + \frac{K}{n} \right)$

3. 对比学习与线性回归

在对比学习的情境下，我们通过学习数据对之间的相似性来构建表示。研究表明，当使用对比学习进行无监督预训练时，我们能够在下游线性回归任务中获得同样的超额风险界限。这一结果进一步表明，无监督预训练可以适应多种模型和任务，展现出其通用性。

结论

本文通过建立一个通用的理论框架，深入探讨了无监督预训练在下游任务中的可证明优势。我们的研究不仅为理解无监督预训练的有效性提供了理论支持，还为未来的研究提供了基础。在丰富的未标记数据和复杂的任务设置下，无监督预训练显示出其不可替代的价值。我们期待这一框架能够激发更多关于无监督学习的研究与应用。

参考文献
1. Ge, J., Tang, S., Fan, J., & Jin, C. (2024). On the Provable Advantage of Unsupervised Pretraining. ICLR 2024.
2. Zhou, Z. H. (2012). Ensemble Methods: Foundations and Algorithms.
3. Kingma, D. P., & Welling, M. (2013). Auto-Encoding Variational Bayes.
4. Arora, S., et al. (2019). A Simple Framework for Contrastive Learning of Visual Representations.
5. Devlin, J., Chang, M. W., Lee, K., & Toutanova, K. (2018). BERT: Pre-training of Deep Bidirectional Transformers for Language Understanding.
2024 年 8 月 26 日